在矿山巷道掘进中，当对刚爆炸破碎岩石进行挖掘作业时,其作业对象是破碎矿石,自动化扒渣机先用传感器取得这些破碎矿石的堆积状况等三维信息。掌握的矿石堆积状况,自身认识环境,接着,以内部存储的程序为基础,设计好如何进行实际的高效率作业,或者制定作业计划,最后扒渣机开始工作,进行实际作业。
由于巷道地面状况有软有硬,含水率和透水性也随场所而不同。特别是刚爆破而碎裂的矿石,岩石的粒度不一。当进行挖掘或装卸作业时,其作业环境随时都在变化。这时就要求扒渣机要用另外的传感器掌握作业的进行情况,碰到硬岩石或者因外部干扰而不能跟踪目标轨道时,随时变更作业计划。
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